“正好周宇同学可以学习下。”
赵教授正要说话，结果被人抢了先。
“我来演示卡尔曼滤波器的实现逻辑。”人工智能系的李教授突然起身走向白板，马克笔尖在玻璃板上刮出尖锐的声响。
他快速画出状态空间模型，突然停顿：“周同学，你设定的过程噪声协方差矩阵Q是怎麽确定的？”
“根据传感器厂商提供的误差分布特徵值，这里的热噪声方差是0.02μg/m3，我们取其平方作为Q矩阵对角线元素。”
李教授笔尖悬停半秒，在白板上写了起来。
电子系的陈教授突然说：“浮点运算在嵌入式系统会产生累积误差，为什麽不用定点数？”
李教授指了指周宇的方案：“看这里，启用的是y件FPU单元，单JiNg度浮点运算只需3个时钟周期。”
“但内存对齐有问题！你的状态向量没有做64位对齐，在DMA传输时会导致总线错误。”
“所以我们用TIM2计时器的捕获模式，通过y件时钟同步，误差控制在±0.1μs以内，这是TIM2的自动重装载值计算过程。“
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